record_cube_dataset_for_finetuning_1

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人动作和观察数据。数据集结构包括20个episodes，17988帧，40个视频，以及1个任务。数据特征包括6维的动作和状态（关节位置），1080x1920分辨率的正面和侧面视角图像，时间戳，帧索引等。适用于机器人学习和控制任务。

This dataset was constructed using LeRobot, and encompasses robot action and observation data. Structurally, it consists of 20 episodes, 17,988 frames, 40 videos, and one task. The data features include 6-dimensional actions and states (joint positions), front-view and side-view images with a resolution of 1080×1920, timestamps, frame indices, and other associated metadata. This dataset is suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower

数据集结构

• 总集数: 20
• 总帧数: 17988
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部20集

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

前视图像 (front)

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

侧视图像 (side)

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 视频信息: 同前视图像

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]