cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260517_000026
收藏Hugging Face2026-05-17 更新2026-05-17 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
nodogoro
创建时间：
2026-05-17
原始信息汇总
数据集概述：cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260517_000026
基本信息
- 数据集主页：[More Information Needed]
- 相关论文：[More Information Needed]
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：2 个片段
- 总帧数：17,066 帧
- 总任务数：1 个任务
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据集结构
数据划分
- 训练集：包含片段 0 到 2
特征信息
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 形状：[14]
- 包含字段：
- arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
- arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width
观测状态（Observation.State）
- 数据类型：float32
- 形状：[32]
- 包含字段：
- 两个机械臂的编码器角度、IMU（加速度计/陀螺仪）数据、位姿（位置+四元数）、夹爪状态（开合度/距离）
观测图像（Observation.Images）
共包含 6 个摄像头视角：
| 图像键名 | 分辨率（高×宽） | 通道数 | 视频编码 |
|---|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 | h264 |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 3 | h264 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 | h264 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 3 | h264 |
| base_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 | h264 |
| base_1_camera_rgb_image | 768×1024 | 3 | h264 |
所有图像均为 RGB 图像，帧率 30 FPS，无音频。
其他特征
- timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
- episode_index：片段索引（int64，形状 [1]）
- index：全局索引（int64，形状 [1]）
- task_index：任务索引（int64，形状 [1]）
机器人信息
- 机器人类型：starpilot_yam_gripper（双机械臂，带夹爪）
数据格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码版本：v3.0
引用信息
- BibTeX：[More Information Needed]
