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该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含25个总集数，604个总帧数，1个总任务数和50个总视频数。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集的特征包括观察状态、动作、奖励等，视频数据具有128x128的分辨率和10fps的帧率。

This dataset was created by LeRobot and is primarily intended for the field of robotics. It contains 25 total sets, 604 total frames, 1 total task, and 50 total videos. The dataset's data is stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format. The features of the dataset include observation states, actions, rewards, and other relevant attributes. The video data has a resolution of 128×128 and a frame rate of 10 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 25
• 总帧数: 604
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [18]
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: delta_x_ee, delta_y_ee, delta_z_ee, gripper_delta
• next.reward:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• complementary_info.discrete_penalty:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: discrete_penalty
• observation.images.front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 名称: channels, height, width
  • 视频信息:
    • 高度: 128
    • 宽度: 128
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 名称: channels, height, width
  • 视频信息: 同 observation.images.front
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割

• 训练集: 0:25

引用

• BibTeX: [More Information Needed]