OMXGrab_20260712_134405
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人抓取数据集，使用LeRobot平台创建。它包含5个完整的情节，总计3220帧数据，帧率为30fps。数据集记录了OMX机器人的动作和状态观测，动作包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置等6个自由度。观测状态同样包含这些关节位置，并提供了来自camera2的视觉图像，图像分辨率为480x640，3通道RGB格式。数据以时间序列组织，包含时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等元信息。数据集主要用于机器人抓取任务的研究和训练，支持强化学习或模仿学习应用。
This dataset is a robotic grasping dataset created using the LeRobot platform. It contains 5 complete episodes, totaling 3220 frames of data with a frame rate of 30fps. The dataset records the actions and state observations of the OMX robot, where the actions include 6 degrees of freedom: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position. The observation state also includes these joint positions, and provides visual images from camera2 with a resolution of 480x640 in 3-channel RGB format. The data is organized in time series, including metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and task indices. This dataset is primarily intended for research and training on robotic grasping tasks, and supports applications of reinforcement learning or imitation learning.
数据集概述
数据集名称：OMXGrab_20260712_134405
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot
创建方式：使用 LeRobot 框架（https://github.com/huggingface/lerobot）创建。
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：omx_follower
- 总片段数（episodes）：5
- 总帧数：3220
- 总任务数：1
- 数据分块大小：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据划分：训练集（包含所有片段，索引 0 到 4）
数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6 个关节的动作指令（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置） |
observation.state |
float32 | (6,) | 6 个关节的状态观测（与动作相同的关节名称） |
observation.images.camera2 |
video | (480, 640, 3) | 来自 camera2 的 RGB 视频，分辨率 480×640，编码为 AV1，帧率 30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供，标注为 [More Information Needed]。
