simtos_final_9_trim

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含26个episodes和4764帧，专注于单一任务。数据结构包括动作（右臂、左臂和夹爪的状态）、观察（来自前、右、左摄像头的图像）、时间戳和各种索引（帧、episode和任务）。数据以parquet文件格式存储，并包含相关的视频文件。

This dataset was created using LeRobot and is relevant to robotics. It contains 26 episodes and 4764 frames, focusing on a single task. The data structure includes actions (states of the right arm, left arm, and gripper), observations (images from the front, right, and left cameras), timestamps, and various indices (frame, episode, and task indices). The data is stored in Parquet file format, with associated video files included.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_final_9_trim
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 26
• 总帧数: 4764
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至26个情节）用于训练
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 特征名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 特征名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480（高）x 640（宽）x 3（通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 15 FPS
• 音频: 无

观测图像（右侧）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 640（高）x 480（宽）x 3（通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 15 FPS
• 音频: 无

观测图像（左侧）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 640（高）x 480（宽）x 3（通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 15 FPS
• 音频: 无

元数据

• 时间戳: 数据类型为float32，维度为1
• 帧索引: 数据类型为int64，维度为1
• 情节索引: 数据类型为int64，维度为1
• 索引: 数据类型为int64，维度为1
• 任务索引: 数据类型为int64，维度为1

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失