eval_LAVLA_S1_X_cube_14_04_2026_v2

该数据集使用LeRobot创建，主要面向机器人领域。数据集包含20个完整片段，总计13361帧数据，帧率为30fps。数据内容包括：机器人动作信息（包含6个关节位置）、观测状态（同样包含6个关节位置）、来自三个摄像头的视频数据（分辨率均为480x640，彩色三通道）、时间戳、帧索引、片段索引等元数据。视频数据采用av1编码，yuv420p像素格式。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

This dataset was developed using LeRobot, and is primarily targeted at the robotics domain. It comprises 20 complete segments, with a total of 13361 frames at a frame rate of 30fps. The dataset encompasses the following elements: robot action information (including 6 joint positions), observation states (also containing 6 joint positions), video data from three cameras (all with a resolution of 480×640 and 3-channel color), timestamps, frame indices, segment indices and other metadata. The video data utilizes AV1 encoding and follows the YUV420p pixel format. The overall size of the dataset is approximately 300MB, consisting of 100MB of data files and 200MB of video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_LAVLA_S1_X_cube_14_04_2026_v2
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

数据规模

• 总情节数: 20
• 总帧数: 13361
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有20个情节 (索引范围: 0:20)

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含的关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含的关节位置 (与动作空间相同):
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

包含三个相机视角的图像数据，具体参数如下：

相机1 (observation.images.camera1):

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 无音频

相机2 (observation.images.camera2):

• 参数与相机1完全相同

相机3 (observation.images.camera3):

• 参数与相机1完全相同

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

可通过以下链接可视化数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Alkatt/eval_LAVLA_S1_X_cube_14_04_2026_v2

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供