ur5_blueblock_box_20

该数据集是一个机器人操作数据集，使用UR5E机器人执行拾取和放置蓝色块的任务。数据集包含20个episodes，共15546帧数据，数据以parquet格式存储，并包含视频文件。数据集的结构信息详细描述了数据的特征，如图像、关节状态、夹爪状态等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur5_blueblock_box_20
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot, ur5, ur5e, pick-and-place, blue-block

数据集内容与结构

• 机器人类型: ur5e
• 任务类型: 1个任务（推测为拾取放置任务，涉及蓝色方块）
• 总情节数: 20
• 总帧数: 15546
• 帧率: 10 fps
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件总大小: 约100 MB
• 视频文件总大小: 约200 MB
• 数据块大小: 1000帧
• 数据分割: 全部数据（第0至20个情节）用于训练

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据:

• image: 相机图像，数据类型为图像，形状为[256, 256, 3]（高度、宽度、通道）。
• wrist_image: 腕部相机图像，数据类型为图像，形状为[256, 256, 3]。
• joints: 关节位置，数据类型为float32，形状为[6]。
• gripper: 夹爪状态，数据类型为float32，形状为[1]。
• state: 机器人状态，数据类型为float32，形状为[7]。

动作与元数据:

• actions: 机器人动作，数据类型为float32，形状为[7]。
• timestamp: 时间戳，数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 数据索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为int64，形状为[1]。

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=LPSlvlv/ur5_blueblock_box_20

补充说明

• 主页与相关论文信息暂缺。
• 引用所需的BibTeX信息暂缺。