rollout_so101_pick_place_items_20260516_105458

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人学（Robotics）的数据集，由 LeRobot 工具创建，包含拾取和放置物品任务的演示数据。

基本信息

• 数据集名称： rollout_so101_pick_place_items_20260516_105458
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人学（Robotics）

数据集规模

• 总片段数（episodes）： 4
• 总帧数（frames）： 577
• 总任务数（tasks）： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征列：

特征名称	数据类型	描述	维度
action	float32	机器人动作指令，包含6个关节位置	[6]
observation.state	float32	机器人状态观测，包含6个关节位置	[6]
observation.images.front	video	前置摄像头视频，分辨率480×640，RGB 3通道，AV1编码，30fps	[480, 640, 3]
observation.images.wrist	video	腕部摄像头视频，分辨率480×640，RGB 3通道，AV1编码，30fps	[480, 640, 3]
intervention	bool	是否有人工干预标记	[1]
timestamp	float32	时间戳	[1]
frame_index	int64	帧索引	[1]
episode_index	int64	片段索引	[1]
index	int64	全局索引	[1]
task_index	int64	任务索引	[1]

机器人类型

• 机器人型号： so_follower（SO-101系列从动臂）

数据划分

• 训练集（train）： 包含全部4个片段（索引0:4）

数据存储格式

• 动作/状态数据： 存储在 Parquet 文件中（data/*/*.parquet）
• 视频数据： 存储在 MP4 文件中（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 帧率（FPS）： 30