glass-full-2

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含32个episodes，总计15,271帧，存储在parquet文件中，并附有相关的视频文件。数据集的结构包括动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引等特征。数据集的元数据提供了详细的特征描述，如动作和观察的数据类型、形状和名称。数据集采用Apache 2.0许可证。

This dataset was developed using LeRobot and is intended for robotics research. It contains 32 episodes and a total of 15,271 frames, stored in Parquet files alongside associated video files. The dataset's structure includes features such as actions, observations (state and images), timestamps, and indexes. Its metadata provides detailed feature descriptions, covering the data types, shapes, and names of actions and observations. The dataset is licensed under the Apache License 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: glass-full-2
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 32
• 总帧数: 15271
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引 0:32)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

图像观测 (上下文相机)

• 特征名: observation.images.context
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

图像观测 (腕部相机)

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳: timestamp (数据类型: float32, 形状: [1])
• 帧索引: frame_index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 情节索引: episode_index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 索引: index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 任务索引: task_index (数据类型: int64, 形状: [1])

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供