mug_hang_mp

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: mug_hang_mp
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总帧数: 405,000
• 总片段数: 1,000
• 片段大小: 1,000
• 帧率 (FPS): 50
• 分割: 训练集 (0:1000)

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: DualPanda
• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: 无

特征描述

观测特征

• 关节状态 (observation.joint):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 包含左右机器人各关节状态
• 环境状态 (observation.environment_state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 包含带标签杯子和杯架的位置和四元数信息
• 末端执行器位姿 (observation.ee_pose):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 包含左右机器人手的位置、四元数和夹爪状态

动作特征

• 控制动作 (action.ctrl):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 包含左右机器人各执行器的控制信号
• 关节动作 (action.joint):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 与控制动作结构相同
• 末端执行器位姿动作 (action.ee_pose):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 包含左右机器人手的期望位姿

其他特征

• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]