eval_1-multiple-128LR-5aug-32b-VEF-12k-3
收藏Hugging Face2026-04-30 更新2026-04-30 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，总计11564帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作（如肩部、肘部、腕部等位置信息）、观测状态（与动作相同的关节位置信息）、图像（顶部和手腕视角的480x640 RGB视频，30fps）等多种特征。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集的分割方式为训练集包含所有episodes（0:10）。
This dataset was created by LeRobot, primarily intended for the robotics field. It contains 10 episodes, totaling 11564 frames, and involves one task. The data is stored in Parquet format, including multiple features such as actions (e.g., position information of joints like shoulder, elbow, wrist, etc.), observation states (same joint position information as the actions), and images (480x640 RGB videos at 30fps from top and wrist viewpoints). The total size of the data files is 100 MB, while the total size of the video files is 200 MB. The dataset is split such that the training set includes all episodes (0:10).
提供机构：
asdl-unist
创建时间：
2026-04-30
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：eval_1-multiple-128LR-5aug-32b-VEF-12k-3
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集规模与结构
- 机器人类型：so_follower
- 总轮数（episodes）：10
- 总帧数：11,564
- 总任务数：1
- 块大小（chunks_size）：1,000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（fps）：30
- 数据集分割：仅训练集（train），覆盖轮次 0 至 9
数据存储路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
数据集包含以下特征字段：
- action：类型为 float32，形状为 [6]，包含 6 个关节位置控制量（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
- observation.state：类型为 float32，形状为 [6]，字段名与 action 相同，表示观测到的状态
- observation.images.top：视频类型，尺寸为 480×640×3，编码为 AV1，帧率 30fps
- observation.images.wrist：视频类型，尺寸为 480×640×3，编码为 AV1，帧率 30fps
- timestamp：float32，形状为 [1]
- frame_index：int64，形状为 [1]
- episode_index：int64，形状为 [1]
- index：int64，形状为 [1]
- task_index：int64，形状为 [1]
