mimicgen_200_lerobot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: mimicgen_200_lerobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot, libero, franka

数据集结构

• 机器人类型: Franka
• 总片段数: 2,400
• 总帧数: 854,828
• 总任务数: 12
• 总视频数: 4,800
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集（0:2400）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.image	视频	[84, 84, 3]	主摄像头图像（高度84、宽度84、RGB）
observation.images.wrist_image	视频	[84, 84, 3]	腕部摄像头图像（高度84、宽度84、RGB）
observation.state	float32	[8]	机器人状态（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper）
action	float32	[7]	动作指令（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 视频高度: 84
• 视频宽度: 84

其他信息

• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 总数据块数: 3
• 每个数据块大小: 1,000 个片段
• 引用信息: 暂无提供