dagger-3rd_bi_manual_box_close

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：dagger-3rd_bi_manual_box_close
来源：基于 LeRobot 创建
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）

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数据集结构

1. 基本统计信息

• 总片段数：80
• 总帧数：65,637
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：bi_so_follower（双臂跟随机器人）

2. 数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作数据，包含双臂各关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	[12]	12维观测状态，与动作特征维度相同
observation.images.right_front	video	[480, 640, 3]	右前方摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

3. 数据集划分

• 训练集：片段0至79（共80个片段，全覆盖）

4. 数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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许可证

本数据集采用 Apache-2.0 许可证。