so101_cube_pickup_gamepad_classifier1
收藏Hugging Face2026-05-20 更新2026-05-20 收录
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https://huggingface.co/datasets/ba-13/so101_cube_pickup_gamepad_classifier1
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，用于机器人相关任务，遵循LeRobot数据格式标准。
This dataset is a robotics dataset formatted in the HuggingFace LeRobot format, designed for robotics-related tasks, and adheres to the LeRobot data format standard.
提供机构：
ba-13
创建时间：
2026-05-20
原始信息汇总
数据集概述：so101_cube_pickup_gamepad_classifier1
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/ba-13/so101_cube_pickup_gamepad_classifier1
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
- 总片段数（Episodes）: 5
- 总帧数（Frames）: 1495
- 总任务数: 1
- 帧率（FPS）: 10
- 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
- 数据分块: 每块 1000 帧
- 数据集分割: 训练集（train）包含所有 5 个片段，索引为 0 至 4
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (4,) | 动作指令，包含 delta_x, delta_y, delta_z, gripper |
next.reward |
float32 | (1,) | 下一帧的奖励值 |
next.done |
bool | (1,) | 下一帧是否结束 |
observation.images.wrist |
视频 | (3, 128, 128) | 手腕相机图像，通道数 3，分辨率 128x128，AV1 编码，10 FPS |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，包含 shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
observation.ee.x |
float32 | (1,) | 末端执行器 x 坐标 |
observation.ee.y |
float32 | (1,) | 末端执行器 y 坐标 |
observation.ee.z |
float32 | (1,) | 末端执行器 z 坐标 |
observation.ee.wx |
float32 | (1,) | 末端执行器 wx 方向 |
observation.ee.wy |
float32 | (1,) | 末端执行器 wy 方向 |
observation.ee.wz |
float32 | (1,) | 末端执行器 wz 方向 |
observation.ee.gripper_pos |
float32 | (1,) | 末端执行器夹爪位置 |
complementary_info.discrete_penalty |
float32 | (1,) | 离散惩罚项 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
