eval_toy_goat_synthetic_025k

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，由LeRobot创建。它包含1个总剧集、535个总帧和1个总任务，数据以Parquet文件格式存储。数据集使用so_follower机器人类型，特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自前摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据。视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集结构支持训练分割，适用于机器人控制和视觉任务的研究和开发。

This dataset is a robotics task dataset created by LeRobot. It contains 1 total episode, 535 total frames, and 1 total task, and is stored in Parquet file format. The dataset utilizes the so_follower robot type, with features including actions (such as the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (the same joint positions as the actions), image observations from the front-facing camera with a resolution of 480x640 and 3 channels, as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, task index and others. Video files are stored in MP4 format with a frame rate of 30fps. The dataset structure supports training splits and is suitable for research and development in robotics control and vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_toy_goat_synthetic_025k
• 数据集链接: https://huggingface.co/datasets/csacan/eval_toy_goat_synthetic_025k
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，可用于在 Hugging Face Space 中进行可视化。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数: 535
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集: 全部数据 (索引 0:1)

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节的动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含6个关节的状态观测：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 FPS，编码格式 AV1，像素格式 yuv420p
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

目前暂无引用信息。