koch_screwdriver_attach_orange_panel_rs_2_e5

该数据集主要用于机器人技术领域，包含5个episodes，980帧数据，15个视频，涉及螺丝刀跟随器的动作和状态观测。数据包括动作数据（6个浮点数）、状态观测（6个浮点数）、三个视角的视频数据（螺丝刀视角、侧面视角、顶部视角），以及时间戳、帧索引等元数据。

This dataset is primarily intended for applications in the field of robotics. It comprises 5 episodes, 980 frames of data, and 15 videos, covering motion and state observations of a screwdriver follower. The contained data includes 6-dimensional floating-point action data, 6-dimensional floating-point state observations, video data from three perspectives (screwdriver view, side view, and top view), as well as metadata such as timestamps and frame indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch_screwdriver_follower

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 5
• 总帧数: 980
• 总视频数: 15
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • screwdriver.vel

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像

screwdriver

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 600
  • 宽度: 800
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

side

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 视频信息: 同screwdriver

top

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 视频信息: 同screwdriver

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]