so101_pick_place_v1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个episodes，共5322帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含多种特征，如动作（包括6个关节位置）、观察状态（同样包括6个关节位置）、来自手腕和顶部摄像头的图像（分辨率480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集采用apache-2.0许可证。

This dataset was created by LeRobot, primarily targeting the field of robotics. It contains 3 episodes, totaling 5322 frames, and focuses on a single task. The tabular data is stored in Parquet format, while the accompanying videos are stored in MP4 format. The dataset encompasses a variety of features, including actions (comprising 6 joint positions), observation states (also containing 6 joint positions), images captured by the wrist and top-mounted cameras (with a resolution of 480×640 and 3 color channels), timestamps, frame indices, episode indices, and more. This dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_place_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 3
• 总帧数: 5322
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据集结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:3)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 - 腕部摄像头

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

图像观测 - 顶部摄像头

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=pareshppp/so101_pick_place_v1

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]