pick_place_can_test

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个任务和93帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据特征包括观察状态（13个浮点数）、前视和腕部图像（84x84x3的视频）、动作（7个浮点数）、奖励（1个浮点数）等。数据集的结构信息详细，适用于机器人学习和控制任务。

This dataset was created by LeRobot, primarily targeting the field of robotics. It includes 1 task and 93 frames of data, with a total general data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset features observation states (13 floating-point values), front-view and wrist images (84×84×3 videos), actions (7 floating-point values), rewards (1 floating-point value), and other relevant data. It has detailed structural specifications and is applicable to robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_place_can_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 93
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据块大小: 1000

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含全部数据（索引范围: 0:1）

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float64
  • 形状: [13]
  • 描述: 机器人电机状态，包含右臂的x、y、z位置，四元数(q1-q4)，以及六个关节(g1-g6)信息。
• observation.images.front
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 视频信息: 分辨率84x84，3通道，10 FPS，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。
• observation.images.wrist
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 视频信息: 分辨率84x84，3通道，10 FPS，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。

动作与状态数据

• action
  • 数据类型: float64
  • 形状: [7]
  • 描述: 机器人动作，包含右臂的x、y、z位置，旋转(r)、俯仰(p)、偏航(y)角度，以及夹爪状态。
• reward
  • 数据类型: float64
  • 形状: [1]
• done
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=chomeed/pick_place_can_test

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定