piper_pick_drop_100_30hz

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: piper_pick_drop_100_30hz
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 116
• 总帧数: 69657
• 总任务数: 1
• 总视频数: 232
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 Hz
• 数据分割: 训练集 (0:116)

数据格式与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段说明

1. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

2. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

3. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

4. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

5. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. observation.images.cam_global

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道数: 3
     • 编码: libx264
     • 像素格式: yuv420p

7. observation.images.cam_gripper

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道数: 3
     • 编码: libx264
     • 像素格式: yuv420p

8. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, gripper

9. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, gripper

技术详情

• 机器人类型: piper
• 代码库版本: v2.1
• 数据文件配置: data//.parquet

附加信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供