so100_cube_5_linear

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_cube_5_linear
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so100

数据集描述

• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 数据格式: Parquet文件
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

元数据

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 50
• 总帧数: 13426
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 划分: 训练集 (0:50)

特征

• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (cam_high):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 未提供