demo_src_stack_three_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper
收藏资源简介：
这是一个专为机器人学设计的跨具身数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含500个训练episodes，总计127,718帧数据，采集帧率为20fps。数据采集自UR5e机器人和Robotiq85Gripper夹爪，专注于一个特定任务。数据集提供多种观测特征：动作数据（7维浮点数，表示位置、旋转和夹爪控制）、状态观测（如末端执行器位置和姿态、关节位置、夹爪位置），以及来自agentview和wrist的视觉观测（256x256 RGB视频）。数据以parquet格式存储，并附带相应的视频文件。
This is a cross-embodiment dataset specifically designed for robotics, developed using the LeRobot framework. The dataset contains 500 training episodes, totaling 127,718 frames of data with an acquisition frame rate of 20 fps. Data was collected from a UR5e robot and a Robotiq 85 Gripper, focused on a specific task. The dataset provides diverse observation features: action data (7-dimensional floating-point numbers representing position, rotation and gripper control), state observations (such as end-effector position and orientation, joint positions and gripper position), as well as 256x256 RGB visual observations from agentview and wrist viewpoints. The data is stored in parquet format, with corresponding video files attached.
数据集概述
- 数据集名称:
demo_src_stack_three_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot, MimicGen, Cross-Embodiment, Robosuite
数据集规模
- 总回合数: 500
- 总帧数: 127,718
- 总任务数: 1
- 帧率: 20 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据块大小: 1,000 帧/块
- 数据集划分: 训练集（回合 0-500）
机器人信息
- 机器人类型: 跨体现（Cross-Embodiment）
- 机器人型号: UR5e（机械臂）+ Robotiq85 Gripper（夹爪）
数据特征
动作（Action）
- 数据类型: float32
- 维度: 7
- 命名: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
观测（Observation）
- 状态 (observation.state): 2维，float32，包含 zero0, zero1
- 末端执行器位姿 (observation.eef): 7维，float32，包含位置 (x, y, z) 和四元数 (x, y, z, w)
- 夹爪状态 (observation.gripper): 6维，float32，包含6个关节位置
- 关节位置 (observation.joint): 7维，float32，包含7个关节位置
- 末端执行器+夹爪 (observation.eef_gripper): 13维，合并末端执行器位姿与夹爪状态
- 关节+夹爪 (observation.joint_gripper): 13维，合并关节位置与夹爪状态
图像观测（Image Observations）
- agentview 视角: 256x256 像素，RGB，AV1 编码，20 FPS
- wrist 视角: 256x256 像素，RGB，AV1 编码，20 FPS
元数据
- 时间戳 (timestamp): float32，1维
- 帧索引 (frame_index): int64，1维
- 回合索引 (episode_index): int64，1维
- 索引 (index): int64，1维
- 任务索引 (task_index): int64，1维
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
创建工具
- 数据集使用 LeRobot 创建。
可视化
- 可通过 LeRobot 可视化工具在线查看： 可视化链接
