aloha_pen_uncap_diverse

该数据集是通过LeRobot工具转换自BiPlay的`aloha_pen_uncap_diverse`子集。BiPlay包含由ALOHA机器人在美国加州大学伯克利分校RAIL实验室收集的9.7小时双臂数据，包含7023个片段，2000个语言注释和326个独特场景。数据集结构包括元数据文件中的详细信息，如机器人类型、总帧数、帧率等。数据集的特征包括观察状态、动作、速度、努力、图像等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集来源: BiPlay 的 aloha_pen_uncap_diverse 子集

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 原始数据集: BiPlay
  • 数据收集地点: RAIL lab @ UC Berkeley, USA
  • 数据内容: 9.7小时的双臂机器人数据
  • 数据统计:
    • 7023个片段
    • 2000个语言标注
    • 326个独特场景

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置:
  • 默认配置: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json
  • 代码库版本: v2.0
  • 机器人类型: aloha
  • 数据统计:
    • 总片段数: 123
    • 总帧数: 36900
    • 总任务数: 1
    • 总视频数: 0
    • 总块数: 1
    • 块大小: 1000
    • 帧率: 50 fps
  • 分割: 训练集 (0:123)
  • 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
  • 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 包括右/左腰、肩、肘、前臂、腕角度、腕旋转、夹持器
• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上
• 观测速度 (observation.velocity):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上
• 观测力 (observation.effort):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上
• 观测图像 (observation.images):
  • 包括 cam_high, cam_low, cam_left_wrist, cam_right_wrist
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• 其他特征:
  • 时间戳 (timestamp)
  • 帧索引 (frame_index)
  • 片段索引 (episode_index)
  • 索引 (index)
  • 任务索引 (task_index)

引用

• 论文: The Ingredients for Robotic Diffusion Transformers
• 代码: https://github.com/sudeepdasari/dit-policy
• BibTeX: bibtex @inproceedings{dasari2025ingredients, title={The Ingredients for Robotic Diffusion Transformers}, author={Sudeep Dasari and Oier Mees and Sebastian Zhao and Mohan Kumar Srirama and Sergey Levine}, booktitle = {Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)}, year={2025}, address = {Atlanta, USA} }