Ex2_attempt_2

该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人控制数据集，专门针对so_follower类型机器人。它包含20个episodes，总计19251帧数据，覆盖1个任务。数据以parquet格式存储，总大小为100MB，同时包含200MB的视频文件，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（6维关节位置，包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、前视图像观测（480x640分辨率、3通道的RGB视频，使用av1编解码器）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot platform, specifically targeting the so_follower type robot. It includes 20 episodes, totaling 19251 frames, and covers one single task. The data is stored in Parquet format with a total size of 100 MB, and also contains 200 MB of video files with a frame rate of 30 fps. The dataset features include: action data (6-dimensional joint positions, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6-dimensional joint positions identical to the action data), front-view image observations (480x640 resolution, 3-channel RGB video using the AV1 codec), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset is applicable to robot learning tasks such as imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：Ex2_attempt_2

该数据集是一个机器人技术数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/eazevedo/Ex2_attempt_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数 (episodes): 20
• 总帧数 (frames): 19,251
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 20 个回合

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个动作维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	状态观测，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4