2026-04-21_direction-lerobot

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。包含104个片段，共61249帧数据，具有14维的状态和动作空间。数据集包含来自四个不同摄像头的视频观察数据以及多种元数据字段。

This is a robotics-related dataset created using LeRobot. It contains 104 episodes, totaling 61,249 frames, and features a 14-dimensional state and action space. The dataset includes video observations from four distinct cameras as well as multiple metadata fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：2026-04-21_direction-lerobot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：aloha
• 总片段数：104
• 总帧数：61249
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：200 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：50
• 数据分割：训练集包含全部 104 个片段（train: "0:104"）

特征说明

该数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(14,)	机器人状态观测，包含14个关节的数值
action	float32	(14,)	动作指令，对应14个关节的控制量
observation.velocity	float32	(14,)	速度观测，对应14个关节的速度值
observation.effort	float32	(14,)	力矩观测，对应14个关节的力矩值
observation.images.cam_high	video	(3, 480, 640)	高视角摄像头视频，分辨率480x640，帧率50 FPS，编码AV1
observation.images.cam_low	video	(3, 480, 640)	低视角摄像头视频，分辨率480x640，帧率50 FPS，编码AV1
observation.images.cam_left_wrist	video	(3, 480, 640)	左腕摄像头视频，分辨率480x640，帧率50 FPS，编码AV1
observation.images.cam_right_wrist	video	(3, 480, 640)	右腕摄像头视频，分辨率480x640，帧率50 FPS，编码AV1
task_index	int64	(1,)	任务索引
subtask	string	(1,)	子任务描述
is_for_training	bool	(1,)	是否用于训练标志
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引

关节名称

14个关节的名称分别为： left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper, right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper

数据文件格式

• 数据存储：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4