HABIT

HABIT（人类意识行为与交互训练数据集）是一个大规模机器人演示数据集，专为人类存在环境设计，旨在训练机器人策略具备人类意识行为。该数据集包含10,563个episodes和164小时的双臂操作数据，覆盖60个任务，基于三种交互角色：Collaborator（人类和机器人共同完成共享任务）、Coworker（人类和机器人在共享空间内执行独立任务但需避免碰撞）和Supervisor（人类通过手势或指令指导机器人）。数据集通过反应性收集协议捕获人类-机器人交互动态，包括五路RGB摄像头流（3个机器人侧、2个人类侧）、细粒度子任务注释（在线记录人类和机器人子任务边界），以及多样化的任务设置。它旨在解决现有数据集中在人类缺席环境中的局限性，促进机器人在家庭、工厂等共享工作空间中的安全和社会兼容性。