eval_20260426_act_flipbreadtopot1

该数据集由LeRobot项目创建，包含机器人操作的相关数据。数据集结构包括动作、观察状态、前部和腕部摄像头视频、补充信息（如策略动作、干预状态等）以及时间戳和索引信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集适用于机器人技术的研究和应用。

This dataset was developed by the LeRobot project and encompasses data related to robotic manipulation. Its structure includes actions, observation states, videos captured by the front-facing and wrist cameras, supplementary information (such as policy actions, intervention status, etc.), as well as timestamp and index information. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. This dataset is applicable to research and practical applications in the field of robotics.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人学的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称: eval_20260426_act_flipbreadtopot1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 数据集版本: v3.0

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 1708
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

机器人类型

• 机器人型号: seeed_b601_dm_follower

数据分割

• 训练集: 仅包含训练集，范围为 0:1（即全部数据用于训练）

数据特征

动作与状态

• action: 7维浮点数向量，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部滚动、夹爪位置
• observation.state: 与 action 结构相同的 7 维状态观测

视觉观测

• observation.images.front: 前视摄像头视频，分辨率 640×480，AV1 编码，30 FPS，3通道，非深度图
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 640×480，AV1 编码，30 FPS，3通道，非深度图

补充信息

• complementary_info.policy_action: 策略动作，7维浮点数（与 action 相同的关节名称）
• complementary_info.is_intervention: 是否人工干预，1维浮点数
• complementary_info.state: 状态，1维浮点数

时间与索引

• timestamp: 时间戳，1维浮点数
• frame_index: 帧索引，int64 类型
• episode_index: 片段索引，int64 类型
• index: 全局索引，int64 类型
• task_index: 任务索引，int64 类型

数据文件结构

• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

数据块大小

• chunks_size: 1000