table-to-red

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含23个episodes，11189帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括12个关节位置的动作和观察状态，以及多个视角的图像数据（左左、左上、右右）。这些图像数据的分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，像素格式为yuv420p。数据集未提供详细的中文描述，但通过数据集结构可以推断其用于机器人动作和状态的研究。

This dataset was created by LeRobot, primarily intended for robotics research. It contains 23 episodes, 11189 frames, and one single task. The combined size of the data files is 100 MB, while the video files total 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset features actions and observation states of 12 joint positions, as well as image data from multiple viewpoints (Left-Left, Top-Left, Right-Right). These image data have a resolution of 480×640, 3 color channels, adopt the AV1 video coding format, and use the yuv420p pixel format. No detailed Chinese description is provided for this dataset, but it can be inferred from the dataset structure that it is utilized for research on robot motions and states.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: table-to-red
• 发布者: CHOI-510
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用LeRobot创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 23
• 总帧数: 11189
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集（包含所有23个情节）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含12个关节的位置控制指令，分别对应左、右机械臂的以下关节：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含12个关节的当前位置状态，名称与动作特征完全相同。

图像观测特征

数据集包含三个相机视角的图像观测，均为彩色视频流：

1. observation.images.left_left

   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 480x640像素
   • 通道数: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图

2. observation.images.left_top

   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 480x640像素
   • 通道数: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图

3. observation.images.right_right

   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 480x640像素
   • 通道数: 3 (RGB)
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图

所有视频共同属性:

• 帧率: 30 FPS
• 无音频轨道

索引与元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 数据索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失