flexiv_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: flexiv_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, flexiv, dual_arm, robotics

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 1122
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据（索引0至3）用于训练
• 数据格式: Parquet文件
• 数据存储模式: 数据存储在 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 路径下

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. base_0_rgb

   • 类型: 图像
   • 形状: [224, 224, 3]
   • 维度含义: [高度， 宽度， 通道]

2. state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 维度含义:
     • left_joint_0
     • left_joint_1
     • left_joint_2
     • left_joint_3
     • left_joint_4
     • left_joint_5
     • left_joint_6
     • left_gripper
     • right_joint_0
     • right_joint_1
     • right_joint_2
     • right_joint_3
     • right_joint_4
     • right_joint_5
     • right_joint_6
     • right_gripper

动作数据

3. actions
   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 维度含义: 与 state 特征相同，代表对应关节和夹爪的动作指令。

元数据与索引

4. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

其他信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 双臂机器人
• 主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]