eval_1wood_weights_size1_v9

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_1wood_weights_size1_v9
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 4
• 总帧数: 3143
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有4个情节 (0:4)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (手眼相机)

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 360
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像 (固定相机)

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 360
  • 宽度: 640
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测触觉数据

• 数据类型: float32
• 形状: [207]
• 名称: 包含从 tactile.force_000.x 到 tactile.force_067.z 的68个三维力向量分量，以及 tactile.resultant.x, tactile.resultant.y, tactile.resultant.z 三个合成分量。

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失