spread_snackbar_box_flaps

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: spread_snackbar_box_flaps
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总集数: 10
• 总帧数: 3054
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 20 fps
• 分割: 训练集 (train): 0:10

数据特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 观测数据 (observation):
  • 状态 (state): float32, [14]
  • 速度 (velocity): float32, [14]
  • 力矩 (effort): float32, [14]
  • 末端执行器6D位姿 (eef_6d_pose): float32, [12]
  • 图像 (images):
    • 前视 (front):
      • 数据类型: video
      • 形状: [480, 640, 3]
      • 帧率: 20 fps
      • 编解码器: av1
    • 左腕 (left_wrist):
      • 数据类型: video
      • 形状: [480, 640, 3]
      • 帧率: 20 fps
      • 编解码器: av1
    • 右腕 (right_wrist):
      • 数据类型: video
      • 形状: [480, 640, 3]
      • 帧率: 20 fps
      • 编解码器: av1
• 时间戳 (timestamp): float32, [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, [1]
• 集索引 (episode_index): int64, [1]
• 索引 (index): int64, [1]
• 任务索引 (task_index): int64, [1]

存储路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: arx5