so101_camera_dataset_0051

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：so101_camera_dataset_0051
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot
创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架（https://github.com/huggingface/lerobot）生成。

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数据集结构

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：471
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（视频文件，路径为 video_path: null）
• 数据分块：每个块包含 1000 条数据，数据文件路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 训练/测试划分：train: "0:1"（全部数据用于训练）

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数据特征（Features）

特征名	数据类型	形状（高×宽×通道）	说明
image	图像	480×640×3	常规RGB图像（非深度图）
image_depth	图像	480×640×1	深度图，单位：毫米（mm）
wrist_image	图像	480×640×3	手腕相机RGB图像（非深度图）
wrist_image_depth	图像	480×640×1	手腕相机深度图，单位：毫米（mm）
state	浮点32	6	机器人状态（位置控制变量）
actions	浮点32	6	机器人动作（位置控制变量）
timestamp	浮点32	1	时间戳
frame_index	整数64	1	帧索引
episode_index	整数64	1	片段索引
index	整数64	1	全局索引
task_index	整数64	1	任务索引

状态/动作变量名称（共6个）：

1. shoulder_pan.pos
2. shoulder_lift.pos
3. elbow_flex.pos
4. wrist_flex.pos
5. wrist_roll.pos
6. gripper.pos

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机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO系列跟随机器人）

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其他信息

• 可视化链接：可通过 LeRobot 可视化界面查看数据集内容（链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=codenmood/so101_camera_dataset_0051）
• 引用信息：暂无具体BibTeX引用，标记为“更多信息待补充”。