针灸机器人系统标定数据集

面向针灸机器人精准仿人操作的状态感知和复杂系统控制需求，项目需开展机器人仿人针灸的安全精准状态感知方法、多源感知下机器人精准施针控制技术和针灸机器人的组件式和模块化系统研究，为满足相对位姿标定精度要求，需采集针灸机器人系统标定数据加以验证，仿真样本数目900帧以上，实验样本数目60帧以上。对于仿真数据，在模拟真实环境的相对位姿关系和不同噪声水平的条件下逐帧生成针灸机器人的相对位姿、相机的相对位姿等数据；对于实验数据，在搭建的针灸机器人标定系统上，逐帧采集针灸机器人的关节角、手眼相机的图像、全局相机的图像等原始数据。数据量50MB。