20260506_160453_aic_train

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个总集，1795帧，1个总任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（7维浮点数）、观察状态（26维浮点数）、图像观察（左、中、右摄像头的视频数据，分辨率为256x288，3通道）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集的许可证为apache-2.0。

This dataset was created by LeRobot and is primarily intended for the field of robotics. It consists of 1 overall collection, 1795 frames, and 1 general task, with a data file size of 100 MB, a video file size of 200 MB, and a frame rate of 30 fps. The features of the dataset include actions (7-dimensional floating-point numbers), observation states (26-dimensional floating-point numbers), visual observations (video data from left, center, and right cameras with a resolution of 256x288 and 3 channels), timestamps, frame indices, collection indices, indices, and task indices. The license of this dataset is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的训练数据集，使用 LeRobot 框架构建，许可协议为 Apache-2.0。

数据集基本信息

• 机器人类型: ur5e_aic
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1795
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分块大小: 1000 帧/块
• 数据划分: 仅包含训练集（train），覆盖全部片段 (0:1)

数据结构与特征

数据集以 Parquet 格式存储数据，视频以 MP4 格式存储。核心特征（features）如下：

特征名称	数据类型	维度/形状	描述
action	float32	(7,)	机器人动作指令，包括位置 (pos.x, pos.y, pos.z) 和四元数姿态 (quat.w, x, y, z)。
observation.state	float32	(26,)	机器人观测状态，包含 TCP 位姿、速度、误差及关节位置，共 26 维。
observation.images.left_camera	video	(256, 288, 3)	左侧摄像头视频，分辨率 256x288，3 通道彩色，AV1 编码，30 FPS。
observation.images.center_camera	video	(256, 288, 3)	中心摄像头视频，分辨率 256x288，3 通道彩色，AV1 编码，30 FPS。
observation.images.right_camera	video	(256, 288, 3)	右侧摄像头视频，分辨率 256x288，3 通道彩色，AV1 编码，30 FPS。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧序号。
episode_index	int64	(1,)	片段序号。
index	int64	(1,)	索引。
task_index	int64	(1,)	任务序号。

数据集可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在线查看该数据集的内容：可视化链接。