simtos_sort_30_31_merged

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含222个episodes，287545帧数据，涉及2个任务。数据格式为parquet，包含动作、观测状态、图像（前、右、左视角）等多种特征。动作特征包括16个浮点数，分别对应右臂、左臂和左右夹持器的各个关节。观测状态特征包括22个浮点数，对应躯干和各个关节的状态。图像特征包括前、右、左三个视角的视频数据，分辨率和格式均有详细描述。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等信息。

This dataset was created by LeRobot, primarily targeting the robotics field. It consists of 222 episodes and 287,545 frames, covering 2 distinct tasks. The data is stored in Parquet format, and includes multiple types of features such as actions, observation states, and images from front, right, and left viewpoints. The action feature comprises 16 floating-point numbers, which respectively correspond to the joints of the right arm, left arm, and left/right grippers. The observation state feature includes 22 floating-point numbers, corresponding to the states of the torso and various joints. The image features contain video data from the three viewpoints, with detailed specifications for both resolution and format. Additionally, the dataset also includes supplementary information such as timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rainbowrobotics/simtos_sort_30_31_merged
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 2
• 总情节数: 222
• 总帧数: 287545
• 帧率: 15 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 数据分割: 训练集 (0:222)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 22
• 名称: torso_0, torso_1, torso_2, torso_3, torso_4, torso_5, right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测图像

前视图像

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480x640
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 15
• 包含音频: 否

右侧图像

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 640x480
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 15
• 包含音频: 否

左侧图像

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 640x480
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 15
• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 维度 1
• 帧索引: int64, 维度 1
• 情节索引: int64, 维度 1
• 索引: int64, 维度 1
• 任务索引: int64, 维度 1

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/simtos_sort_30_31_merged

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]