pick0627_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This is a robotic dataset following the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick0627_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robotics

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 211
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rebearm

数据划分

• 训练集: 包含全部数据 (索引范围: 0:1)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征字段

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: ["main_shoulder_pan", "main_shoulder_lift", "main_elbow_flex", "main_wrist_flex", "main_wrist_roll", "main_gripper"]
   • 帧率: 30 FPS

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: ["main_shoulder_pan", "main_shoulder_lift", "main_elbow_flex", "main_wrist_flex", "main_wrist_roll", "main_gripper"]
   • 帧率: 30 FPS

3. observation.images.overtop

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. observation.images.wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

补充说明

• 数据集主页与相关论文信息暂缺。
• 引用所需的BibTeX信息暂缺。