test14
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人技术领域设计，采用Apache-2.0许可证。数据集包含3个总片段，1170帧，1个总任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作和观察状态，以及来自前后摄像头的图像数据。动作和观察状态包括6个关节位置（肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）。图像数据为480x640分辨率，3通道，视频编码为av1，像素格式为yuv420p，无音频。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。
This dataset was developed using LeRobot, purpose-built for the robotics domain, and is licensed under Apache-2.0. It contains 3 total segments, 1170 frames, and 1 overall task. The total size of the non-video data files is 100 MB, while the combined size of the video files is 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes action and observation states, as well as image data captured from the front and rear cameras. The action and observation states encompass 6 joint positions: shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The image data has a resolution of 480×640 with 3 color channels. The videos are encoded using AV1, adopt the YUV420p pixel format, and contain no audio. Additional metadata fields include timestamps, frame indices, segment indices, item indices, and task indices. Non-video data is stored in Parquet file format, while the video files are stored in MP4 format.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: test14
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数: 3
- 总帧数: 1170
- 总任务数: 1
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据块大小: 1000
- 数据格式: Parquet
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so100_follower
- 数据分割: 训练集包含所有3个情节
数据特征
动作空间
- 特征名: action
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测空间
状态观测
- 特征名: observation.state
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
图像观测
前摄像头图像
- 特征名: observation.images.front
- 数据类型: video
- 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 无音频
后摄像头图像
- 特征名: observation.images.back
- 数据类型: video
- 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 无音频
元数据特征
- 时间戳: float32, 形状[1]
- 帧索引: int64, 形状[1]
- 情节索引: int64, 形状[1]
- 索引: int64, 形状[1]
- 任务索引: int64, 形状[1]
文件路径格式
- 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX引用格式: 未提供
