pick_and_place_v6_20260715_192641

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人领域，具体为拾取和放置任务。数据集包含50个完整的情节（episodes），总计22500帧数据，以parquet格式存储。数据特征丰富，包括：动作信息（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、两个摄像头图像观测（顶部摄像头和手腕摄像头，均为480x640分辨率、3通道彩色视频，帧率30fps）、时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等。数据集还提供了元数据信息，如总任务数为1，数据文件大小100MB，视频文件大小200MB，机器人类型为so_follower，并划分了训练集（包含所有50个情节）。这些数据适用于机器人控制、模仿学习或强化学习的研究和应用。This dataset was developed by LeRobot, targeting the robotics domain with a focus on pick-and-place manipulation tasks. It contains 50 full episodes, totaling 22500 frames, and is stored in Parquet format. The dataset features rich data including: action information (six joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (consistent joint positions as the action data), two camera image observations (a top camera and a wrist camera, both with 480x640 resolution, 3-channel color video, and 30fps frame rate), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and more. Additional metadata is also provided, such as: total number of tasks is 1, data file size of 100 MB, video file size of 200 MB, robot type as so_follower, and the dataset is split into a training set that includes all 50 episodes. This dataset is applicable to research and applications in robot control, imitation learning, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：pick_and_place_v6_20260715_192641
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB

数据集创建

• 创建工具：使用 LeRobot 框架生成
• 可视化入口：可通过 Hugging Face Space 在线预览数据集

数据集结构

• 总集数：50 集（episodes）
• 总帧数：22,500 帧
• 总任务数：1 个任务
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据分片：每分片1000帧，数据路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：训练集（train）包含全部50集（索引0-49）

特征字段

字段名称	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作的关节名称一致
observation.images.top	视频	480x640x3	顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，yuv420p格式
observation.images.wrist	视频	480x640x3	腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，yuv420p格式
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引