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该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含机器人的动作、观测状态（如肩部、肘部、手腕和夹持器的位置）、图像数据（顶部和手腕视角的视频）以及时间戳等信息。数据集结构包括1个episode，749帧，2个视频，主要用于训练任务。数据格式为parquet，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。

This is a robotics-related dataset developed by LeRobot. The dataset includes robot actions, observation states (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), image data (videos captured from top-down and wrist-mounted perspectives), timestamps, and other relevant information. Its structure comprises 1 episode, 749 frames, and 2 videos, and it is primarily designed for training tasks. The data is stored in Parquet format, with a video resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 1
• 总帧数: 749
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images.top 和 observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]