omx_f_Test_Task01

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含5个片段、2958帧、1个任务和5个视频。数据以parquet格式存储，视频为mp4格式。数据集结构包括时间戳、帧索引、观察图像（来自camera1的480x640分辨率图像）和动作数据（6个关节状态）。数据采集频率为30fps，使用omx_f机器人类型。

This robot dataset was developed using LeRobot. It contains 5 segments, 2958 frames, one task, and 5 videos. The data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format. The dataset structure includes timestamps, frame indices, observation images (480×640 resolution images from camera1), and action data (6 joint states). The data was collected at 30fps using the omx_f robot type.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: omx_f_Test_Task01
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, omx_f, robotis
• 配置: 默认配置 (data/*/*.parquet)

创建与来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 主页与相关论文信息暂缺。

数据集结构

元数据摘要 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: omx_f
• 总情节数: 5
• 总帧数: 2958
• 总任务数: 1
• 总视频数: 5
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有5个情节 (0:5)

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

• 时间戳 (timestamp): 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引 (index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 观测-图像 (observation.images.camera1): 数据类型 video，形状 [480, 640, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• 观测-状态 (observation.state): 数据类型 float32，形状 [6]。包含6个关节状态：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, gripper_joint_1。
• 动作 (action): 数据类型 float32，形状 [6]。包含6个关节动作：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, gripper_joint_1。

引用信息

• BibTeX 引用信息暂缺。