so_arm_100_image_no_rnd

SO ARM 100测试数据集系列是一个用于测试目的的示例数据集。它是一个高保真拾取和放置任务的合成数据集，记录自IsaacLab中训练的专家策略。数据集包含图像观察、关节角度观察和关节角度动作。该系列包含五个数据集，每个数据集具有不同程度的领域随机化。具体随机化内容如下：无随机化、立方体桌子姿态、+盘子桌子位置、+相机姿态、+光照强度。

The SO ARM 100 test dataset series is a sample dataset intended for testing purposes. It is a synthetic dataset for high-fidelity pick-and-place tasks, recorded from expert policies trained in IsaacLab. The dataset contains image observations, joint angle observations, and joint angle actions. This series consists of five datasets, each with varying levels of domain randomization. The specific randomization contents are as follows: no randomization, cube table pose, + plate table position, + camera pose, + lighting intensity.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

数据集描述

• 用途: SO ARM 100 测试数据集系列用于测试目的。
• 来源: 通过 IsaacLab 训练的高保真拾取放置任务专家策略记录的合成数据集。
• 内容: 包含图像观测、关节角度观测和关节角度动作。
• 随机化程度: 本数据集 (so_arm_100_image_no_rnd) 无任何随机化。

数据集系列对比

数据集名称	随机化内容
so_arm_100_image_no_rnd	无随机化
so_arm_100_image_rnd_1	立方体桌子姿态
so_arm_100_image_rnd_2	+ 盘子桌子位置
so_arm_100_image_rnd_3	+ 相机姿态
so_arm_100_image_rnd_4	+ 光照强度

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: simulated_so_arm_100
• 总集数: 50
• 总帧数: 8846
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30.0 FPS
• 分割: 训练集 (0:50)

特征

• observation.image: 图像 (3通道, 512x512)
• observation.state: 浮点数组 (6维)
• action: 浮点数组 (6维)
• next.success: 布尔值
• next.reward: 浮点数
• timestamp: 浮点数
• frame_index: 整型数
• episode_index: 整型数
• index: 整型数
• task_index: 整型数

引用

bibtex @inproceedings{nfinite-ds-1, author = {Miguel Alonso Jr}, editor = {nfinite R&D Team}, title = {nfinite physical AI: SO ARM 100 Test Data}, year = {2025} }