sock_vtest3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含5个episodes和2373帧数据，涉及1个任务。数据集结构包括动作数据（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用apache-2.0许可证。

This is a robotics dataset developed using LeRobot, containing 5 episodes and 2373 frames of data related to one single task. The dataset includes features such as action data (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-facing images (480x640 resolution, 30fps), timestamps, frame indices, and episode indices. The structured dataset is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. This dataset is released under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sock_vtest3
• 托管平台: Hugging Face
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/jmargeta/sock_vtest3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 2373
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:5)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化工具: LeRobot 数据集可视化空间 (https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jmargeta/sock_vtest3)

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供