lerobot0_5_3cams_WhitebackgroungSlow_1

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的多模态数据。数据集结构包括动作数据（如肩部、肘部、腕部等关节位置）、观察状态（与动作数据类似）、以及来自三个不同视角（右上、左上、手腕）的图像视频数据。数据集包含20个episodes，共14806帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集主要用于机器人学习任务，特别是与机械臂控制相关的应用。

This dataset was created by LeRobot and contains multimodal data related to robotic manipulation. Its structure includes action data (e.g., joint positions of the shoulder, elbow, wrist and other joints), observation states (analogous to the action data), as well as image and video data from three distinct perspectives: top-right, top-left and wrist. The dataset consists of 20 episodes with a total of 14806 frames and a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format. This dataset is primarily designed for robotic learning tasks, particularly applications related to robotic arm control.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lerobot0_5_3cams_WhitebackgroungSlow_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 14806
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:20)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (top_right, top_left, wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=trz6i/lerobot0_5_3cams_WhitebackgroungSlow_1

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]