redcube_marker_points_no_wrist_roll_v2

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。数据集包含57个episodes，总计21084帧，以每秒30帧的速度记录。机器人类型为so101_follower。数据特征包括动作（涵盖6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观察（包括机器人状态（同样6个关节位置）以及两个摄像头图像：前视摄像头和腕部摄像头，分辨率均为480x640，3通道RGB视频）。数据集以parquet文件格式存储数据，视频文件为mp4格式。所有数据仅用于训练集。This is a robotics control dataset built using LeRobot. It comprises 57 episodes with a total of 21084 frames, recorded at a frame rate of 30 frames per second. The robot type is so101_follower. The dataset's data features include actions and observations: the actions cover six joint positions, namely shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; the observations consist of the robot's joint state (also the six aforementioned joint positions) and two camera images—front-facing camera and wrist camera, both with a resolution of 480×640 and formatted as 3-channel RGB video. The structured dataset is stored in Parquet file format, while the video files use the MP4 format. All data in this dataset is exclusively intended for training set usage.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：redcube_marker_points_no_wrist_roll_v2
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/lanyard2400/redcube_marker_points_no_wrist_roll_v2
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：57
• 总帧数：21084
• 任务数量：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集拆分

• 训练集：片段 0 至 56（共 57 个片段）

机器人类型

• 机器人型号：so101_follower

数据集特征

动作 (action)

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 动作名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 状态名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 - 前视 (observation.images.front)

• 数据类型：视频
• 分辨率：480 × 640
• 通道数：3
• 帧率：30 FPS
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 非深度图

观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist)

• 数据类型：视频
• 分辨率：480 × 640
• 通道数：3
• 帧率：30 FPS
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 非深度图

其他特征

• 时间戳 (timestamp)：float32，形状为 [1]
• 帧索引 (frame_index)：int64，形状为 [1]
• 片段索引 (episode_index)：int64，形状为 [1]
• 全局索引 (index)：int64，形状为 [1]
• 任务索引 (task_index)：int64，形状为 [1]

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂无提供 BibTeX 引用格式。