xvlm_insert_wire_with_target_tape

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: xvlm_insert_wire_with_target_tape
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS

数据统计

• 总任务数: 1
• 总情节数: 182
• 总帧数: 172538
• 划分: 训练集 (0:182)

特征字段

• action: 浮点32数组，形状[6]，表示机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，表示机器人状态观测（关节位置，与action相同）。
• observation.images.wrist_top: 视频数据，形状[600, 800, 3]，RGB图像，编码格式AV1。
• observation.images.overhead_top: 视频数据，形状[600, 800, 3]，RGB图像，编码格式AV1。
• observation.images.wrist_bottom: 视频数据，形状[600, 800, 3]，RGB图像，编码格式AV1。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]。
• index: 整型64数组，形状[1]。
• task_index: 整型64数组，形状[1]。

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

备注

• 数据集主页与相关论文信息暂缺。
• 引用信息暂缺。