IDL Routine to rotate X, Y, Z coordinates

Takes a set of (x,y,z) coordinates (can be arrays of the same length), as well as a rotation matrix OR a set of 3 euler angles, then rotates the coordinates (see coord_rot.pro for more details). Please refer to Gagné et al. 2014 (see link) when using these routines.本例程接收一组(x,y,z)坐标（可采用相同长度的数组形式），以及一个旋转矩阵（rotation matrix）或一组三维欧拉角（Euler angles），并对上述坐标执行旋转变换操作。详细说明可查阅coord_rot.pro文件。使用此类例程时，请参考Gagné等人2014年的相关研究（详见对应链接）。