ballvalve_in_box

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含5个episodes，4986帧，1个任务和10个视频。数据特征包括动作（6个浮点数）、观察状态（6个浮点数）、手腕左侧和侧面图像（480x640x3的视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。

This dataset was created using LeRobot, and is primarily targeted at the field of robotics. It contains 5 episodes, 4986 frames, 1 task, and 10 videos. The data features include actions (6 floating-point numbers), observation states (6 floating-point numbers), left wrist and side images (480×640×3 videos), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总帧数: 4986
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集划分: 0:5

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像特征

手腕左侧图像

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 无音频

侧面图像

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同手腕左侧图像

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 片段索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]