6b_step1
收藏Hugging Face2026-04-15 更新2026-04-15 收录
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https://huggingface.co/datasets/the-fexy/6b_step1
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含3个episodes和2700帧数据。数据结构包括机器人动作（6个自由度关节位置）、状态观测（相同6个关节位置）、两个摄像头视频数据（480x640分辨率，30fps）以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。
This is a robotics dataset developed using LeRobot, which contains 3 episodes and 2700 frames of data. Its data structure includes robot actions (6-degree-of-freedom joint positions), state observations (the same 6 joint positions), two camera video streams with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30fps, as well as metadata such as timestamps and frame indices. The data is stored in Parquet format, with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files).
提供机构：
the-fexy
创建时间：
2026-04-15
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: 6b_step1
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
- 总情节数: 6
- 总帧数: 5400
- 总任务数: 2
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集 (0:6)
- 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 特征名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 特征名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像 (camera1)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
观测图像 (camera2)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
元数据
- 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
- 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
- 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
- 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
- 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]
引用信息
- BibTeX: [More Information Needed]
