grab-toy-dataset-v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含了机器人的动作和观察数据，如关节位置和前置摄像头的图像。数据集结构包括10个片段，5066帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用Apache 2.0许可证。

This robotic dataset was created using LeRobot. It contains robotic action and observation data, including joint positions and images captured by the front-facing camera. The dataset structure includes 10 segments, 5066 frames, and corresponds to 1 task. The total size of the data files is 100 MB, while the total size of the video files is 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, and the videos are stored in MP4 format. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: grab-toy-dataset-v2
• 发布者: oscarit0
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 5066
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (索引 0 到 10)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (前视)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • 高度
  • 宽度
  • 通道数
• 视频信息:
  • 视频高度: 480 像素
  • 视频宽度: 640 像素
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 视频帧率: 30 FPS
  • 视频通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状 [1]
• 帧索引: int64 类型，形状 [1]
• 情节索引: int64 类型，形状 [1]
• 索引: int64 类型，形状 [1]
• 任务索引: int64 类型，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失