t3-e5

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人学任务设计，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含10个episodes，总计3456帧，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、顶部图像观察（视频格式，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据分割为训练集，涵盖所有episodes。

This dataset was developed using LeRobot, specifically designed for robotics tasks targeting the so_follower robot type. It contains 10 episodes, totaling 3456 frames. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB, and the frame rate is 30 fps. The dataset structure includes action data (such as shoulder translation, shoulder lift/lower, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (consisting of the same joint positions as the action data), top image observations (in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, using the AV1 codec), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is split into a training set that covers all episodes.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: t3-e5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 3456
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 训练集包含全部10个片段 (索引 0 到 9)

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个动作关节：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	包含6个观测状态关节：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 可通过 可视化空间 在线查看数据集内容