bimanual1

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含10个episodes，8635帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观察状态、图像观察（左右手腕）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。动作和观察状态包括左右肩、肘、腕和夹持器的位置信息。图像观察包括左右手腕的480x640 RGB视频。数据集使用Apache 2.0许可证。

This dataset was developed by LeRobot and belongs to the field of robotics. It contains 10 episodes, 8635 frames, and targets a single task. The data file has a size of 100 MB, and the video file totals 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes features such as actions, observation states, image observations (left and right wrist views), timestamps, frame indices, episode indices, indexes, and task indices. Both actions and observation states encompass position information for the left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers. The image observations are 480x640 RGB videos captured by the cameras installed on the left and right wrists. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bimanual1
• 发布者: angelinayc2011
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 8635
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:10)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 特征名称: (与动作特征列表相同)

观测图像 (左腕)

• 数据类型: video
• 图像尺寸: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (右腕)

• 数据类型: video
• 图像尺寸: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与左腕观测图像信息相同)

其他特征

• 时间戳: float32, 维度 [1]
• 帧索引: int64, 维度 [1]
• 情节索引: int64, 维度 [1]
• 索引: int64, 维度 [1]
• 任务索引: int64, 维度 [1]

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=angelinayc2011/bimanual1

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供